【mtc满堂彩最老版本】机器人速度倍率的个性化

用户在示教机器人轨迹时，往往不会大大的调节机器人的速度倍率。这时就必须大大地去按速度倍率调节键（速度倍率＋％键和速度倍率－％键）。

如何展开速度倍率的调节，如何展开个性化设置呢？我们再行来认识一下配置文件的速度倍率设置。速度倍率是要求机器人运动的实际速度的两个因素之一，以百分符号％来回应。当前的速度倍率在示教器屏幕的右上角表明。速度倍率为100％时，机器人以最慢的速度倍率运动。

通过按示教器上的按钮来转变机器人运动时的速度倍率，效果如下：如果在按下速度倍率＋％／－％键的同时按下SHIFT，效果如下：录：系统变量＄SHFTOV＿ENB＝1时，SHIFT＋速度倍率键才有5个档位，否则当＄SHFTOV＿ENB＝0时，按下SHIFT＋速度倍率键后的效果与不按SHIFT键只按速度倍率键的情况完全相同。如果用户实在配置文件的档位过于多，当然可以个性化自定义档位。

方法很非常简单，关上系统变量＄OVRD＿SETUP，可以看见右图：这里有4个选项：＄OVRD＿NUM：回应不按SHIFT键只按速度倍率键的条件下，有多少种速度倍率可以自由选择，其值在1－10之间，若为0回应用于系统默认值。＄OVERRIDE：关上后可设置对应的速度倍率。

＄OVRD＿NUM＿S：回应按下SHIFT键和速度倍率键的条件下，有多少种速度倍率可以自由选择，其值在1－10之间，若为0回应用于系统默认值。＄OVERRIDE＿S：关上后可设置对应的速度倍率。例如，关上＄OVERRIDE，如下图右图，－1回应VFINE，0回应FINE，－2回应停止使用该值。在图中，设置了7种速度倍率，分别为：VFINE、FINE、5％、20％、40％、60％、100％。

这样之后可以构建7档位速度倍率的转换了：OVERRIDE＿S的设置与＄OVERRIDE的设置类似于，例如设置成下面的3档位的速度倍率：留意：速度倍率的大小必需按顺序排列，一旦设置错误，则速度倍率总维持在VFINE。在自定义了用户想的速度倍率转换方式之后，按键示教时间之后可以节省下来，大大提高了示教的效率。

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